Der Arm kann eine bestimmte kartesische Pose mit verschiedenen Gelenkkonfigurationen erreichen. Diese Fähigkeit wird als Redundanz bezeichnet. Beim Franka Emika-Roboter wird diese zusätzliche Bewegungsfähigkeit oft als Ellenbogen bezeichnet, weil sie der Bewegungsfähigkeit des Ellenbogens bei einem menschlichen Arm entspricht. Die Redundanz des Arms ermöglicht eine größere Flexibilität beim Teachen oder Ausführen von Tasks. Sie kann zum Beispiel dazu verwendet werden, ein Hindernis zu umfahren, um ein dahinter liegendes Objekt zu greifen. Das Verhalten des Ellenbogens kann verändert und an jede Situation angepasst werden. Er kann auf frei beweglich oder unbeweglich eingestellt werden.